Kepler sformułował prawa dotyczące ruchu planet na podstawie wieloletnich obserwacji położenia Marsa na niebie, zarówno własnych, jak i prowadzonych przez jego poprzedników, w szczególności przez Tychona Brahe. Po dokładnej rekonstrukcji graficznej wzajemnego położenia Marsa, Ziemi i Słońca okazywało się, iż prawidłowe wyjaśnienie wyników obserwacji uzyskujemy wówczas, gdy Słońce znajdzie się w centrum Układu Słonecznego, a Ziemia i Mars okrążają je po elipsach.